杭州出租汽车集团有限公司是根据市委、市政府关于打造“两家”大型国有出租车企业平台以及组建出租汽车集团总体方案的相关要求，为全面深化公交集团出租车企业改革，2015年8月，由杭州公交集团在整合了下属杭州客旅汽车出租公司、杭州之江汽车出租有限公司、杭州华旅客运有限公司和杭州大众出租汽车股份有限公司等出租车资源后组建成立的出租车企业。
2015年10月，按照市委市政府及行业管理部门要求，又成立了杭州和谐出租汽车服务管理有限公司，为本市私牌出租车提供托管服务。
2019年2月，按照公交集团战略部署，吸收了杭州白马安达公共交通客运服务有限公司，杭州公交旅游客运有限公司。通过强强联合、深化改革，推进企业进一步发展。
2019年11月，通过股权转让，吸收了杭州大众汽车服务有限公司21.796%股权。
出租集团成立后，以市委、市政府深化出租车行业改革意见精神为指导，在杭州公交集团领导下，努力打造与杭州经济社会发展相协调、组织体系健全、管理规范有序、劳动关系和谐、创新引领发展、服务文明诚信、人民群众高度认可，市场竞争优势明显的国内一流，具有标杆引领作用的出租车服务企业集团。
经过六年的改革发展，从五家单一的出租车客运公司，发展形成了由一家分公司，四家全资公司，两家控股公司，一家持股公司组成的以出租车客运为主业，集包车客运、国内外旅游、汽车销售、汽车租赁协同发展产业多元化产业集团。出租车车辆数从成立初期的1673辆，增长到2862辆；总资产从成立初期的30360万元增长到33317万元；净资产从成立初期的16400万元增长到21439万元。目前，拥有出租车2862辆；租赁车226辆；大客车232辆。
